对于ROS小车底盘地图数据需要知道的点

1.整幅地图处于第三象限

2.坐标值代表距离，单位米。

3.分辨率单位（米/像素）

因此通过地图坐标得到像素坐标的办法：

像素坐标=(实时坐标-初始坐标)/分辨率

实时坐标的获取：

触发条件：定时反馈；300ms一次。

返回的json数据中

pose 车子当前的位置坐标，x,y为x,y轴上的坐标，yaw为航向角。

初始坐标：

触发条件：获得地图数据时反馈获得发送get命令反馈。

"cmd_type":"slam_map_control"

"cmd":"get"

返回的json数据中

pose x、y表示机器人实际初始位置坐标,yaw为航向角

resolution 地图分辨率,表演一个像素点间隔表示0.05m

机器人在图片中的像素像素坐标位置为：

((cX-originX)/resolution,(cY-originY)/resolution)